Il nuovo abitato assunse il nome di Castello e la specificazione di San Lorenzo, forse per una particolare venerazione verso questo santo, oppure per la vicinanza del monastero a lui intitolato.
Dopo essere stato appannaggio dei Benedettini del complesso abbaziale, il feudo passò alla famiglia Pipino e da questa al casato dei Carafa, che ne furono titolari per lungo tempo, fino all'eversione della feudalità, agli inizi del XIX secolo.
Castel San Lorenzo appartenne a Tancredi di Altavilla, Signore sia di Sanctum Laurentium che di Castellum Laurenti. Grazie ad una pergamena si ha notizia che nel 1166 Guglielmo, vescovo di Troia, vendette a Graziano Leone il bosco della curia di Castel San Lorenzo. Durante il regno di Federico II, le famiglie che dipendevano dall'abbazia di S. Lorenzo de Strictu furono addette alla manutenzione del castello di Capaccio.
Poi, in seguito ad un ordine dell'imperatore, l'abate del cenobio perse la potestà civile sui vassalli soggetti, avendo seguito la fazione papale; tale potestà gli venne restituita da Carlo I d'Angiò. Carlo II donò, nel 1299, a Giovanni Pipino la metà di Castel San Lorenzo, mentre l'altra metà rientrò sotto la giurisdizione del monastero. Sempre in epoca angioina, probabilmente durante la Guerra del Vespro (1282-1302), furono costruite tre torri (le tre torri richiamate nello Stemma del Comune), come parte delle fortificazioni erette in tutto il Cilento per fermare l'avanzata delle orde degli Almugàvari, i mercenari al soldo degli Aragonesi.
Gli abati mantennero la giurisdizione civile del villaggio fino al 1497, anno in cui ne furono privati da re Federico d'Aragona, avendo reso omaggio a Carlo VIII. L'intero territorio fu allora venduto ad Antonio Carafa, principe di Stigliano. Il 14 settembre 1554 Gerolamo Carafa, signore di Felitto e detentore dei diritti originali su Monteforte, ottenne il titolo di principe di Castel San Lorenzo.