Nel 1831 frequentò un circolo di simpatie mazziniane e, tornato a Lucca, si dedicò all’attività professionale, guadagnandosi un’autorità indiscussa fra i penalisti. Il suo spirito profondamente liberale e il suo afflato patriottico lo condussero a manifestare la propria adesione ai movimenti del 1848, dei quali non condivise, tuttavia, le espressioni più radicali.
Nel 1848 fu docente presso l’Università lucchese e dal 1859 ricoprì la cattedra di diritto penale presso l’Università degli Studi di Pisa. In quell’anno diede inizio alla stampa dei suoi lavori, pubblicando a Lucca il primo volume del “Programma del corso di diritto criminale”, completato in nove volumi nel 1870. Ivi emerge con chiarezza la funzione primaria attribuita alla sanzione criminale, la quale, ad avviso di Carrara, non persegue l’”espiazione” del colpevole o la sua “emenda”, ma si pone il solo obiettivo del «ristabilimento dell’ordine esterno nella società».
Ebbene, proprio il rapporto tra il danno mediato e la funzione della pena giunge, secondo Carrara, a esaltare il ruolo del secondo elemento del reato, ossia la forza morale. Egli osserva che il timore in cui si esprime un simile danno non ha ragione di manifestarsi qualora l’offesa al diritto sia dovuta a fattori puramente accidentali, pur quando essi abbiano come loro causa la condotta propria di un uomo. Il timore che il gesto possa ripetersi può sussistere soltanto in presenza di un’intenzione criminosa o di un’imprudenza dell’agente, sì da giustificare il ricorso alla pena.
All’opera maggiore Carrara affiancò un ampio novero di scritti dedicati agli argomenti più vari che raccolse, dal 1859, negli “Opuscoli di diritto criminale”, ristampati in numerose edizioni. Degne di particolare rilievo furono le pubblicazioni di “Lineamenti di pratica legislativa penale” (1874, 1882) e “Reminiscenze di cattedra e foro” (1883), contenente contributi in materia sostanziale e processuale.
Fu deputato nel 1863 per il Collegio di Capannori, nel 1865 per quello di Lucca e nel 1867 nuovamente per Capannori. Nel 1866 entrò a far parte della commissione presieduta da Giuseppe Pisanelli per la redazione di un codice penale per il Regno d’Italia, ma non della commissione redattrice del cosiddetto “progetto Vigliani” del 1874. A ogni buon conto, ebbe modo di svolgere un’ampia serie di rilievi nell’opera dal titolo “Pensieri sul progetto di codice penale italiano” del 1874, stampato in varie edizioni a partire da quell’anno. Nel 1876 fu accolto nuovamente tra i componenti della commissione incaricata di redigere il codice penale dall’allora ministro della Giustizia Pasquale Stanislao Mancini. In quell’anno fu, altresì, nominato senatore per la XX categoria (illustrazioni della patria).
Morì a Lucca il 15 gennaio 1888.