Nel compartimento territoriale dello stato di Milano, il comune di Dorio faceva parte della pieve di Dervio, compresa nella riviera di Lecco, nel ducato di Milano. Nel 1771 il totale degli abitanti di Dorio, conteggiati in base alla giurisdizione parrocchiale, era di 131 unità. In base al compartimento territoriale della Lombardia austriaca, il comune di Dorio apparteneva alla pieve di Dervio, compresa nella riviera di Lecco, nella provincia di Como. Nel 1791 Dorio venne inserita, con le altre comunità delle pievi di Dervio, Bellano e Varenna, nel distretto IV di Bellano della provincia di Milano.
Il comune di Dorio, in forza della ripartizione del dipartimento della Montagna, fu compreso nel distretto III della Riviera con capoluogo Bellano. In base alla divisione del dipartimento d'Adda e Oglio, il comune di Dorio fu inserito nel distretto III di Bellano. Nell'assetto definitivo della repubblica cisalpina, determinato nel maggio del 1801, Dorio era uno dei comuni che costituivano il distretto IV di Lecco del dipartimento del Lario. Nel nuovo piano di distrettuazione provvisoria del dipartimento del Lario, in esecuzione del decreto 14 novembre 1802, il comune di Dorio venne ricollocato nel IV distretto ex milanese con capoluogo Bellano, nel quale fu confermato, come comune di III classe con 153 abitanti, nel 1803. Con l'organizzazione del dipartimento del Lario nel regno d'Italia, il comune di Dorio venne ad appartenere al cantone III di Bellano del distretto IV di Lecco: comune di III classe, contava 175 abitanti. Nell'elenco nominativo dei comuni componenti il cantone di Bellano, redatto nell'agosto del 1808, il comune denominativo risultava formato da Dorio (con 137 abitanti) e Panico (35). A seguito dell'aggregazione dei comuni del dipartimento del Lario, Dorio figurava, con 181 abitanti, comune aggregato al comune denominativo di Dervio, nel cantone V di Bellano del distretto III di Menaggio; fu confermato frazione di Dervio con il successivo compartimento territoriale del dipartimento del Lario.
Con l'attivazione dei comuni della provincia di Como, in base alla compartimentazione territoriale del regno lombardo-veneto, il comune di Dorio fu inserito nel distretto IX di Bellano. Dorio, comune con consiglio, fu confermato nel distretto IX di Bellano in forza del successivo compartimento territoriale delle province lombarde. Nel 1853, Dorio, comune con consiglio comunale senza ufficio proprio e con una popolazione di 369 abitanti, fu inserito nel distretto XV di Bellano.
In seguito all'unione temporanea delle province lombarde al regno di Sardegna, in base al compartimento territoriale stabilito con la legge 23 ottobre 1859, il comune di Dorio con 401 abitanti, retto da un consiglio di quindici membri e da una giunta di due membri, fu incluso nel mandamento X di Bellano, circondario I di Como, provincia di Como. Alla costituzione nel 1861 del Regno d'Italia, il comune aveva una popolazione residente di 403 abitanti (Censimento 1861). In base alla legge sull'ordinamento comunale del 1865 il comune veniva amministrato da un sindaco, da una giunta e da un consiglio. Popolazione residente nel comune: abitanti 390 (Censimento 1871); abitanti 424 (Censimento 1881); abitanti 461 (Censimento 1901); abitanti 496 (Censimento 1911); abitanti 451 (Censimento 1921). Nel 1924 il comune risultava incluso nel circondario di Como della provincia di Como. In seguito alla riforma dell'ordinamento comunale disposta nel 1926 il comune veniva amministrato da un podestà. Nel 1927 il comune di Dorio venne aggregato al comune di Dervio.
Nel 1950 venne ricostituito il comune autonomo di Dorio disaggregandone il territorio dal comune di Dervio. In base alla legge sull'ordinamento comunale vigente il comune veniva amministrato da un sindaco, da una giunta e da un consiglio. Popolazione residente nel comune: abitanti 491 (Censimento 1951); abitanti 487 (Censimento 1961); abitanti 427 (Censimento 1971). Nel 1971 il comune di Dorio aveva una superficie di ettari 1.268.