E’ stato professore ordinario di Storia dell'architettura, direttore del Dipartimento di Storia dell'Architettura e infine professore emerito presso l'Università “Sapienza” di Roma. Ha diretto il Centro di Studi “Andrea Palladio” di Vicenza ed è stato nominato Accademico sia di San Luca che dei Lincei. Per la sua attività di studioso è stato insignito nel 1999 della Medaglia d’oro di benemerito della cultura dal Presidente della Repubblica Oscar Luigi Scalfaro. Tra le sue pubblicazioni vi sono: Concetti di storia dell'architettura, Roma, ITER, 1966; Note bramantesche, Roma, ITER, 1966; Il Borromini nelle stanze di S. Filippo alla Vallicella, Roma, Palatino, 1968; Bramante architetto, Bari, Laterza, 1969; Bramante, Roma-Bari, Laterza, 1973; Borromini: manierismo spaziale oltre il barocco, Bari: Dedalo, 1978; Lineamenti di storia dell'architettura: per i corsi di storia dell'architettura, Assisi, Carucci, 1978; Scritti rinascimentali di architettura (in coll. con C.Maltese e M.Tafuri), Milano, Il Polifilo, 1978; Oltre il Rinascimento: architettura, città, territorio nel secondo Cinquecento, Milano, Jaca Book, 2000; L'antico, la tradizione, il moderno: da Arnolfo a Peruzzi; Saggi sull'architettura del Rinascimento, a cura di Maurizio Ricci e Paola Zampa, Milano, Electa, 2004; Filippo Brunelleschi, Milano, Electa, 2006; Introduzione alla storia dell'architettura: considerazioni sul metodo e sulla storia degli studi, Milano, Mondadori Università, 2009. Si è inoltre dedicato alla pittura e al disegno, sia come strumento di ricerca e di studio che come attività artistica in se stessa.